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順序独立戦略

 

条件(1)(2)はそのままではマッチング処理に 利用できないので、式の変形を行う。ここでは、マッチング処理が剛体部品毎 に行われることを考慮し、式中にとその否定の みが現れるようにする。

ただし、はいずれもi=1から17までの和ないし積 を表すものとする。

マッチング処理は上の二式の和を最小にすることで実現される。しかし、実際 の処理は逐次的に行われるので、上の二式の和全体を各剛体部品の位置決定に 用いることは出来ない。そこで、剛体部品kの位置決定において、上式の i=kの項のみを利用することを考える。すなわち、次の評価基準 を最小にする関節パラメータをその解とする。

この方式は、部品位置決定木で根から葉に向かう任意のリンク選択順序に対し て、同一のマッチング結果を与えるという利点を有する。しかし、 の式は処理の都合上で定義されたものであり、の最小化が必ずしも Eの最小化を意味しない。



Yoshinari Kameda
1997年04月03日 (木) 17時00分27秒 JST