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関節物体の姿勢推定において,一般には画像中に関節物体が存在するかどうか を調べ,存在する場合にはその位置を抽出した上で姿勢の推定を行う.しか し,本研究は姿勢推定を主眼とするので,対象とする関節物体の種類・構造が 既知であるとする.関節物体の存在位置を認識することは本稿の目的外であ る.そこで,以後本研究では画像中の関節物体の位置および撮影時のカメラパ ラメータについては既知であるとする.つまり,マッチング処理に先だって, 関節物体モデルの根ノードの関節接続点があらかじめ与えられているものとす る.本稿の関節物体モデルは木構造であるため,任意のノードを根ノードにす ることが可能である.そこで,最も位置を正確に抽出できる体節の位置を求 め,その体節を根ノードとする関節物体モデルを用意することができる.

なお,対象となる関節物体以外の物体によるシルエットは画像中に存在しな い.



Yoshinari Kameda
1997年04月04日 (金) 12時06分38秒 JST