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手指モデルと制約条件

手指モデルは、23個の円筒の形をした部品を図4のように接続し て設定する。図中の線は、各部品の中心線を示している。手指モデルの制約条 件として、部品どうしの接続点（図4中の黒丸）では、それぞれ可 能な折曲方向と屈曲角度の許容範囲とが定められている。全ての部品の位置を 決定したとき、それをその時のモデルの状態という。