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探索範囲の設定

人体は各部位とも慣性を持つと見なされるので、短い時間内では各関節は軸回 りに一定の角速度で回転運動を行うと考えられる。実際には各速度は 徐々に変化していくので、その回転角加速度の度合によってどれだけの関節角 度範囲を探索すべきかが決定される。

 

ただし、は時刻tにおける関節pの軸aの角度、は 同様にその角速度を意味する。は、時間内に関節 が等角加速度運動すると仮定したときに得られる最大速度である。



Yoshinari Kameda
1997年04月04日 (金) 10時28分20秒 JST