発表文献, 研究, 資料と情報, 亀田能成
式(6)を最小にする姿勢を解析的に 求めることは、の変化に対するの変化の予測が困難であるため、難しい問題である。そこで、こ の最小化問題をノード毎の問題に変換するため、次の式を考える。運動状態に あるノードpにおいて、式(8)はこれを最小化することで ノードpの関節角度を求める問題となる。ここで、はノードpの画像平面上への投影領域を表す。式 (8)を図式化したのが図3である。
図 3: ノードのマッチング処理
を解析的に
求めることは、
の変化に対する
の変化の予測が困難であるため、難しい問題である。そこで、こ
の最小化問題をノード毎の問題に変換するため、次の式を考える。運動状態に
あるノードpにおいて、式(8)はこれを最小化することで
ノードpの関節角度を求める問題となる。ここで、
はノードpの画像平面上への投影領域を表す。式
(8)を図式化したのが図3である。
