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モデルを用いた人体の動作推定法 --- 慣性の導入 Previous: マッチング処理


マッチング評価法の考察

いま、あるフレームのある剛体部品についてマッチング評価を行うものとす る。簡単のため、ここでは一軸の関節を考える。短い時間内における剛体部品 の運動を、等角速度運動と等角加速度運動の合成と考えると、探索すべき関節 角度の可動範囲は以下の式で狭められる。

ただし、は時刻tにおける関節pの軸aの角度、は 角速度を意味する。は、運動の種類によって異なる値をとるが、人 体の場合、その上限はほぼ一定であると観察される。

マッチング評価は画像演算で行われる。の範囲内を、サンプリ ングレートsの間隔をあけて関節角度候補を生成する。時刻tに おけるシルエット領域を、当該剛体部品をの姿勢で投影して できる投影領域を、これまでに決定されている剛体部品の 投影領域の論理和をとする。前回提案した方法 [1]では、複数の関節角度候補が同一の評価値を取る場合の対応 がされていなかった。この状況は当該部品が他の剛体部品と重畳する場合によ く生ずるため、結果として重畳が発生した場合の処理に曖昧性が残り、処理量 が増大するという欠点があった。そこで、慣性を考慮し、マッチング評価式を 次式のように定義する。

 

ただし、は等角速度運動を前提とする関節角度の予測値で ある。これによって、剛体部品間に重畳が生じても適切な関節角度候補が一番 よい評価値を得るようになる。



Yoshinari Kameda
1997年04月04日 (金) 10時45分47秒 JST